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技術文章
在汽車領域，ADTF（Automotive Data and Time-Triggered Framework）是一個強大的工具，用于開發切實可行的汽車功能和復雜的應用程序，實現數據的轉換、記錄和可視化。而在ADTF軟件中，過濾器圖（如圖1 Filter Graph所示）則是至關重要的，這也是我們理解和應用ADTF的關鍵所在。下面就讓我們深入探索過濾器圖的奧秘，揭示它在汽車功能開發中的核心作用。
圖1 Filter Graph
例圖解析
在過濾器圖中，各種組件相互連接，構建了整個系統的基石。通過流源（Source），我們能夠接入與硬件相關的各種數據源，比如攝像頭視頻數據、激光雷達點云數據和CAN總線數據等。過濾器作為處理單元，負責接收、處理、操縱和可視化數據。最后，通過流匯（Sink）連接各種設備，實現數據輸出。數據在組件間以數據流（Stream）的形式傳輸，支持任意類型的容器數據。通過不同組件的相互連接，ADTF軟件在面對復雜汽車功能開發時，展現出靈活性、可配置性和可重用性。
基本介紹
過濾器（如圖2 Filter所示）是汽車功能開發的基石，它是ADTF中的小型處理單元，可以看作是汽車功能開發的基本構建塊。它們負責接收、處理和發送數據，以及在運行時執行各種功能。通過過濾器，我們能夠將整個汽車功能拆分成小的處理單元，使得開發更加靈活和模塊化。
圖2 Filter
功能特點
過濾器的功能多樣，包括但不限于：
通過輸入引腳（In Pins）和相應的樣本閱讀器（Sample Reader）接收數據。
通過輸出引腳（Out Pins）和相應的樣本寫入器（Sample Writer）發送數據。
在運行時執行各種任務，如解碼流數據、預處理數據、實現算法、執行循環控制等。
過濾器就像是汽車功能中的“工具箱"，為開發人員提供了豐富的功能組件，可以根據需要組合使用，從而實現各種汽車應用。
通過ADTF配置編輯器（Configuration Editor），我們能夠輕松創建過濾器圖。這個圖形化工具讓我們設計應用程序變的得心應手。下圖（圖3 ADTF 工程）展示了ADTF軟件驅動USB攝像頭進行數據采集存儲和可視化的示例。
圖3 ADTF 工程
開發價值
在ADTF中開發汽車功能的價值：
模塊化開發
過濾器允許開發人員以模塊化的方式構建汽車功能。通過將不同的過濾器組合在一起，可以輕松實現復雜的汽車應用，同時保持代碼的清晰和可維護性。
靈活性和可重用性
過濾器的設計使得其具有高度的靈活性和可重用性。開發人員可以設計通用的過濾器，然后在不同的過濾器圖配置中重復使用，提高了開發效率和代碼的可維護性。
數據處理的細粒度控制
過濾器允許對數據傳輸和運行時行為進行分離，為用戶提供了在特定過濾器圖中配置觸發器的靈活性。用戶可以根據需要選擇數據觸發或者時間觸發，實現對數據處理的精細控制。
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